MT-06 Mesafe Ölçer Sensörü
Teknik Özellikler
Arayüz Modu: UART (115200); I2C;
Protokol: Micolink/ Mavlink (Varsayılan)/ MSP/ I2C/ I2C_NOOPLOOP
Çıkış Hızı: 50Hz
Desteklenen Yazılımlar: Ardupilot/PX4/INAV/FMT
TOF Menzili: 6m@%90 yansıma/10KLux;
Merkez Dalga Boyu: 940nm
Ölü Bölge: 2cm
Mesafe Ölçüm Doğruluğu: 4cm (<2m@%90 yansıma); %1,5 (>2m@%90 yansıma)
Güç Tüketimi: 100mW
Besleme Gerilimi: 5V
IIC Protokolü
MT-06, MicoAssistant kullanılarak I2C moduna geçirilebilir ve iki I2C protokolünü destekler: biri MicoAir tarafından özelleştirilmiş, diğeri ise ArduPilot tarafından doğrudan desteklenen NOOPLOOP protokolüdür (RNGFNDx_TYPE=40).
Önemli: Modülde dahili pull-up dirençleri bulunmamaktadır. I2C'nin düzgün çalışması için harici pull-up dirençleri gereklidir.
SSS: “Modül I2C modundayken, onu MicoAssistant'a nasıl bağlayıp UART moduna geri döndürebilirim?”
Modül I2C moduna geçirildiğinde, seri port üzerinden normal şekilde iletişim kuramaz ve yapılandırılamaz. İletişimi yeniden kurmak için özel adımlar gereklidir.
USB-TTL modülünüzü bilgisayarınıza bağlayın. Sensörü henüz bağlamayın.
MicoAssistant yazılımını açın. USB-TTL modülünüz için doğru portu bulun, baud hızını 115200 olarak ayarlayın ve “Bağlan”ı tıklayın.
MicoAssistant porta bağlıyken, MT-06 modülünü USB-TTL modülüne takın. Bu noktada, MicoAssistant modül bilgilerini doğru şekilde tanımalıdır.
Sensörü TTL modülüne bağlarken cihaz yenileme/port bağlantı kesilmesi sorunları yaşıyorsanız, TTL modülünün 5V çıkışına paralel olarak büyük bir kapasitör eklemek sorunu çözebilir.
IIC (MicoAir)
Bu modda, modülün 7 bitlik I2C adresi 0x32 + ID'dir. ID varsayılan olarak 0'dır ve 0 ile 0x1F arasında ayarlanabilir, bu da modüle 0x32 ile (0x32 + 0x1F) arasında bir I2C adres aralığı sağlar.
MicoAssistant'ı kullanarak modül kimliğini farklı değerlere değiştirebilir ve uçuş kontrol cihazının aynı anda birden fazla MT-06 modülüne bağlanmasına olanak sağlayabilirsiniz.
IIC_NOOPLOOP
Bu modda, modülün 7 bitlik I2C adresi 0x08 + ID'dir. ID varsayılan olarak 0'dır ve 0 ile 0x1F arasında ayarlanabilir, bu da modüle 0x08 ile (0x08 + 0x1F) arasında bir I2C adres aralığı sağlar.
Ardupilot'ta şunları ayarlamanız gerekir:
RNGFNDx_ADDR=8 (varsayılan adres)
RNGFNDx_ORIENT = (Modülle aynı, varsayılan değer 25/AŞAĞI)
RNGFNDx_TYPE = 40
Fiziksel
Boyutlar: 16 x 12 x 10 mm
Ağırlık: 0,8 g
IIC Modunda:
Rx = SDA
Tx = SCL
